Até o século XVIII toda a região que abriga hoje os Campos Gerais era habitada por índios tupis e gês. Por causa da abundância das pastagens, a região e, em especial o território em que se localiza a cidade de Castro, tornou-se caminho dos tropeiros que iam do Sul (Rio Grande do Sul) para São Paulo (Sorocaba) com suas tropas.
Através do regime de sesmarias, a Coroa Portuguesa queria colonizar várias extensões de terras e por isso doava lotes a famílias que pretendessem se fixar nelas. O primeiro pedido da região foi feito pelo capitão-mor Pedro Taques de Almeida e sua família em 19 de março de 1704. Nessas terras iniciou-se a construção de uma capelinha, hoje atual Igreja Matriz Senhora Sant’Ana.
Pela cidade de Castro passa o rio Iapó – conhecido pelos índios como Igapó ou rio que alaga.
Esta característica de transbordar com facilidade obrigava os tropeiros a pernoitarem nas margens, transformando o local num pouso costumeiro das tropas. O movimento dos animais pelas margens do rio Iapó era crescente, pois com a construção da capelinha mais moradores foram se fixando no pouso. Este, em 05 de março de 1774, foi elevado à categoria de Freguesia de Sant’Ana do Iapó. A Freguesia foi elevada à Vila Nova de Castro em 20 de janeiro de 1789.
Depois da instalação da Comarca de Castro em 1854, a Vila foi elevada à categoria de cidade em 21 de janeiro de 1857, sendo considerada a primeira cidade instituída na Província do Paraná.
Castro teve fundamental importância na colonização dos Campos Gerais, região desenvolvida durante a atividade econômica do tropeirismo. Esse grande valor histórico é retratado através do centro histórico pela sua bela arquitetura do século XVIII e XIX, o grande arquivo documental e as peças expostas no museu e casas de exposições artísticas.
O Município também soube receber muito bem os imigrantes que vieram motivados pelas terras férteis e em busca de uma melhor qualidade de vida. É grande a diversidade cultural das etnias que formaram a população castrense. Hoje esta diversidade pode ser vista através das duas colônias, Castrolanda (holandesa) e Terra Nova (alemã).